José Moacyr Teixeira, um jovem empreendedor nascido em 13 de Dezembro de 1914, iniciou suas atividades comerciais com uma olaria na Vila Mariante, município de Venâncio Aires, mudando-se posteriormente para Horizontina. Nesta mudança, "seu José" e sua esposa Norma Helga Teixeira levaram seus pertences e o maquinário da olaria em duas carroças de boi, levando 16 dias para chegar. Em Horizontina, José Moacyr Teixeira fez amizade com o dono de um carro de praça, que informou-o da existência de um ônibus que estava à venda em Santo Ângelo. Então ele optou por se desfazer das máquinas da olaria, passando a comercializar secos e molhados em armazém. Algum tempo depois, voltou a Vila Mariante para conseguir 13 mil cruzeiros que faltavam para negociar o ônibus. Mesmo em plena II Guerra Mundial, com a dificuldade de se obter combustivel, em 1944 comprou o ônibus, um Ford 40 à gasolina com carroceria e bancos de madeira.

Sua primeira linha foi Vila Jóia/Santo Ângelo e, mais tarde, Vila Jóia/Tupanciretã. Porém, apenas em 2 de Novembro de 1948, quatro anos mais tarde, seria fundada a Empresa Rodoviária Planalto Ltda, que realizou a primeira viagem dia 02/11/1948. Esta viagem é descrita pela fundador da seguinte maneira: "fui à igreja de Santo Ângelo mandar rezar uma missa para as almas e de lá saímos transportando passageiros, de um jeito um tanto clandestino, pois a 1ª viagem estava marcada para o dia 3/11. Assim é que iniciamos", realizando o percurso Santo Ângelo (RS) e Santa Maria (RS), que englobou os antigos itinerários realizados pelo ônibus comprado em Horizontina. As viagens rodoviárias neste período eram verdadeiras aventuras e nem sempre tranqüilas, as estradas eram de terra, ou com muito barro quando chovia, não havia asfalto nem pontes - balsas auxiliavam na travessia dos rios. "Seu José" acumulava as funções de motorista, cobrador, mecânico e administrador, capacidades determinantes para quem trabalhava com transporte naquela época, pois muitas ocasiões era preciso improvisar para se chegar ao destino.

O ônibus Ford F-7 modelo 1951/52 carroceria Eliziário, foi agente de vanguarda, realizando em dezembro de 1951 a difícil tarefa de ligar o centro do estado à capital Porto Alegre pela rodovia. Esta época é marcada pelo auge do transporte ferroviário, que mantinha preços acessíveis e realizava a viagem entre Santa Maria e Porto Alegre em aproximadamente 8 horas. O desafio de realizar esta viagem em ônibus durava, contando com as condições climáticas favoráveis, em média 12 horas, o que em síntese era mais demorado e oneroso que os trens. O ano de 1958 foi um marco na evolução da Empresa graças à inauguração da ponte sobre o lago Guaíba, cujas obras haviam sido iniciadas em 1955. A ponte supriu o grande problema de ligação da capital com a região sul do estado. Com a chegada de empresas automobilísticas no Brasil, houve um desenvolvimento de mais de 20 mil km de estradas. Somando-se a isto houve a greve dos ferroviários, que acabou por popularizar a linha Santa Maria/Porto Alegre. Com isso, essa linha cresceu substancialmente, demandando a ampliação dos horários para três viagens diárias em 1958.

Devido a posição estratégica e geográfica, a Planalto transferiu-se em 16 de Novembro de 1953 de Tupanciretã para Santa Maria, instalando-se primeiro na rua Tiradentes ao lado do nº 55, passando ainda pela avenida Borges de Medeiros nº 1079. Em 1966, a empresa instalou-se na rua Domingos de Almeida nº 1088, bairro Dores, em Santa Maria, em uma área de 3.600m² onde foi edificada a matriz da Planalto em sede própria. No final do ano de 1999, entre os dias 20 e 24 de Dezembro, a Planalto Transportes transfere-se do bairro Dores, onde permaneceu por aproximadamente 33 anos, para instalar-se em uma edificação moderna, localizada às margens da BR 158 km 323, nº 1000, Bairro Nossa Senhora de Lourdes, Santa Maria (RS), em um complexo conhecido como a Matriz administrativa do grupo JMT.